Po zjednoczeniu dzielnic piastowskiego królestwa polskiego w 1320 roku przez Władysława I
trakty handlowe przebiegające przez terytorium zarządzanym przez Piastów w większości nie były chronione przed rozmaitej rasy rozbójnikami. Po zwycięstwie pod Płowcami (1331)przystąpiono do budowy zamków ochraniających drogi karawan handlowych na terenach Rzeczypospolitej .
Przy gościncu przebiegającym z Krakowa na Śląsk Kazimierz II wybudował zamek w Pieskowej Skale . Nazwa prawdobnie wywodzi sie niemieckiej nazwy „peskenstein” od kształtu skały, na której go fundowano – miała przypominać psa.
Pierwsze ślady fortyfikacji wg podań miały pochodzić z czasów Henryka Brodatego – zostały wybudowane podczas walk o tron w Krakowie Powstały w połowie XIV wieku składał się z zamku dolnego dziś dziedziniec , zamku górnego i wieży obserwacyjnej o funkcji mieszkalnej. W 1377 roku król Ludwik Węgierski podarował zamek Piotrowi Szafrańcowi z Łuczyc, podstolemu krakowskiemu jako rekompensata za rany odniesione w zwadzie z węgierskimi dworzanami króla.
Władysław II potwierdzał dwukrotnie tę darowiznę a następnie w 1422 roku powierzył zamek w wieczystą dzierżawę młodszemu Piotrowi Szafrańcowi wojewodzie krakowskiemu.
Piotr i Jan (biskup kujawski i kanclerz koronny) byli zaufanymi doradcami Jagiełły. Zbyt duży wpływ doradców był solą w oku księcia Witolda.. Historia rodu Szafrańców staje się mroczna w II połowie XV wieku.
Wówczas to jeden z właścicieli o imieniu Piotr parał się, wg Długosza, czarną magią i alchemią. Jego syn Krzysztof należał do najsłynniejszych raubritterów – król Kazimierz III kazał pojmać rycerza rozbójnika, potem go osądzono i ścięto w 1484 roku.
Mimo kłopotów właścicieli wXV wieku dobudowano dwie potężne baszty artyleryjskie chroniące zamek od strony wschodniej. Za panowania króla Zygmunta I Szafrańcowie zaczęli znów odgrywać znaczącą rolę . Hieronim Szafraniec zdobył zaifanie króla, że został mianowany jego sekretarzem
i zięciem .
Bardzo huczne wesele Hieronima z Reginą córką królewską odbyło się na Wawelu. Za pieniądze z posagu przystąpiono do dalszej przebudowy zamku , której nie dokończono. Obecnego kształtu zamkowi nadał bratanek Hieronima – Stanisłąw wojewoda sandomierski, który był możnym protektorem polskich protestantów. Opiekował się również Mikołajem z Nagłowic a ten przychylnie wypowiadał się o nim w swojej twórczości. Za czasów Stanisława powstała renesansowa rezydencja z arkadowym dziedzińcem i loggią widokową. Ozdobę dziedzińca stanowiły: naturalistyczne maszkarony,kartusze z herbami Starykoń (Szafranców), Rawicz (Anny Dębińskiej, żony Stanisława) oraz portale. Po śmierci ostatniego z Szafrańców Jędrzeja dobra wraz
zamkiem przeszły na własność Macieja Łubnickiego. W pierwszej ćwierci wieku XVII zamek kilkakrotnie zmieniał właścicieli, ostatecznie stając się rezydencją Jana Zebrzydowskiego, miecznika. Jego syn Michał Zebrzydowski starosta lanckoroński i wojewoda krakowski, dokonał kolejnej rozbudowy zamku.Polecił wybudować kaplicę pw. św. Michała umocnienia obronne od strony wschodniej. Te fortyfikacje zamknęły wielki dziedziniec zewnętrzny warowni.
Budowla nie sprostała wyzwaniu w 1655 Szwedzi zdobyli zamek zniszczyli i ograbili.
Remontem budowli zajęli się już nowi właściciele – Wielkopolscy.
Jan Wielkopolski na skutecznym zarządzaniu kopalniami soli w Bochni i w Wieliczce oraz licznym przywilejom i nadaniom monarszym dorobił się znacznej fortuny, za którą wyremontował zamek. Potomkowie Jana tytułowali się hrabiami na Pieskowej Skale ale zamek odwiedzali głównie na polowania. Dopiero Hieronim Wielkopolski przeprowadził się na stałe do Pieskowej Skały, gdzie organizował słynne łowy i parał się wykonywaniem różnych zawodów rękodzielniczych jak stolarstwo (misterne meble) i kowalstwo(miał swoją kuźnię). Wyremontował zamek zaniedbany po pożarze w 1718. Przebudowano nieprzystosowane do warunków klimatycznych wykonane na wzór włoski krużganki arkadowe, zlikwidowano loggię widokową a wieze otrzymały baniaste hełmy.
We wnętrzach urządzono pokoje perskie tureckie i rajskie. W odnowionych komnatach gościł w 1787 roku król Stanisław August Poniatowski. Od 1842 roku zamek należał do rodziny Mieroszewskich. XIX wiek nie był szczęśliwym czasem dla Pieskowej Skały.
W 1850 roku wybuchł pożar trzy lata póżniej zawaliła się najstarsza część zamku dolnego. Powstanie styczniowe reównież zostawiło swój ślad. Rosjanie pod wodzą majora Medema uderzyli na przebywających w zamku powstańców pod wodzą Langiewicza zdobyli go i częściowo spalili.
Po zakończeniu powstania Sobiesław Mieroszewski odbudował zamek . W 1896 roku obiekt zmienia własciciela – zostaje nim Michał Wilczyński z Warszawy, który zamek ogołocił z najcenniejszego wyposażenia i sprzedał Chmurskiemu z Krakowa Podupadłym obiektem zainteresował się Adolf Dygasiński wraz z dr Józefem Zawadzkim założyli towarzystwo akcyjne
Zamek w Pieskowej Skale, któtre dzięki zgromadzonym środkom w 1903 kupiło zabytek. Po przeprowadzeniu remontu zamieniono go w luksusowy pensjonat funkcjonujący do wojny 1939.
w czasie okupacji był to sierociniec dla dzieci z Zamojszczyzny i Wołynia Po zakończeniu II wojny po nacjonalizacji obiekt służył jako siedziba zarządu spółdzielni rolniczych. W 1950 roku przejęło go Ministerstwo Kultury i Sztuki. Rozpoczęto wtedy prace konserwatorskie , zakończone w 1963 roku
antycznych gemm. Za czasów jego syna Sobiesława zamek został dwukrotnie zniszczony. Szczególnie dotkliwy okazał się pożar w roku 1850, w wyniku którego w trzy lata później zawaliła się najstarsza część rezydencji – kazimierzowski zamek górny usytuowany na Skale Dorotki. Prace remontowe nie były jeszcze ukończone, gdy w roku 1863, w trakcie powstania styczniowego, zamek ucierpiał ponownie, tym razem na skutek ostrzału artylerii carskiej. W nocy z 3 na 4 marca 1863 roku rozegrała się na zamku bitwa. Nocujące tu, połączone oddziały generałów Langiewicza i Jeziorańskiego zostały otoczone przez wojska carskie. Powstańcom udało się przebić i odejść w kierunku na Skałę. Rosjanie zajęli opuszczony zamek, gdzie doszło do grabieży i dewastacji. Okoliczni chłopi, podburzeni przez zaborcę, dopełnili dzieła zniszczenia. Prace remontowe przeprowadzone przez Sobiesława Mieroszewskiego nadały Pieskowej Skale modny wówczas, neogotycki charakter. Okrągła baszta otrzymała malowniczy krenelaż; przy bastionach i od strony północnej pojawiły się dekoracyjne wieżyczki, a ryzalit z loggią widokową przekształcono w dużą wieżę przykrytą ostrosłupowym dachem. Pod koniec wieku XIX Mieroszewscy sprzedali zaniedbany już zamek, nowi właściciele nie byli jednak w stanie utrzymać rezydencji. Przed ostatecznym zniszczeniem uratowała Pieskową Skałę utworzona specjalnie dla jej ratowania Spółka Akcyjna, która zamek wykupiła i przeznaczyła na ekskluzywny pensjonat. Głównymi inicjatorami przedsięwzięcia byli Adolf Dygasiński i doktor Józef Zawadzki, akcjonariusze zaś wywodzili się z kilku wpływowych warszawskich rodzin. Związki zamku z Warszawą, a nie Krakowem, uwarunkowane były sytuacją polityczną po okresie wojen napoleońskich: Dolina Prądnika wraz z Pieskową Skałą weszła w skład Królestwa Kongresowego, stając się popularnym miejscem turystycznym dla mieszkańców Warszawy i całego zaboru rosyjskiego. Pensjonat działał na zamku w latach 1903-1939. W czasie niemieckiej okupacji właściciele udostępnili pomieszczenia hotelowe na sierociniec, przez który przewinęły się setki dzieci, głównie z dawnych kresów wschodnich. na Wawelu. W związku z niezachowaniem się wnętrz oraz brakiem informacji o ich wyglądzie, zapadła decyzja o utworzeniu galeryjnej wystawy dla ekspozycji części wawelskich skarbów. Koncepcja takiej galerii, ukazującej przemiany w sztuce europejskiej od średniowiecza po wiek XIX, powstała pod kierunkiem profesora Jerzego Szablowskiego. Awangardowy projekt, nawiązujący do najnowszych osiągnięć włoskiego wystawiennictwa, był dziełem profesora Adama Młodzianowskiego.
